MIT entwickelt sehr geschickten Robotergreifer Die Roboter kommen (Folge 4)

Die Roboter kommen (Folge 4)
MIT entwickelt sehr geschickten Robotergreifer

New York, 15.7.2020

Forschern des MIT ist es gelungen, einen Robotergreifer mit weichen, empfindlichen Fingern zu entwickeln, der Kabel mit beispielloser Geschicklichkeit handhaben kann.
Zunächst konstruierte das Teams einen neuartigen Zweifinger-Greifer. Die gegenüberliegenden Finger sind leicht und schnell beweglich und ermöglichen flinke Anpassungen von Kraft und Position in Echtzeit. An den Fingerspitzen befinden sich visionsbasierte „GelSight“ -Sensoren aus weichem Gummi mit eingebetteten Kameras. Der Greifer ist an einem Roboterarm montiert, der sich als Teil des Steuerungssystems bewegen kann.
Der zweite Schritt des Teams bestand darin, ein Wahrnehmungs- und Kontroll-Framework zu erstellen, das Kabelmanipulationen ermöglicht. Zur Wahrnehmung verwendeten sie die GelSight-Sensoren, um die Position des Kabels zwischen den Fingern abzuschätzen und die Reibungskräfte beim Gleiten des Kabels zu messen. Zwei Steuerungen laufen parallel: Eine moduliert die Griffstärke, während die andere die Greiferhaltung anpasst, um das Kabel im Greifer zu halten.
Bei der Montage am Arm kann der Greifer einem USB-Kabel aus einer zufälligen Griffposition zuverlässig folgen. Dann kann der Roboter in Kombination mit einem zweiten Greifer das Kabel „Hand über Hand“ bewegen (wie es ein Mensch tun würde), um das Ende des Kabels zu finden.
Die nächte Fähigkeit, die der Roboter demonstrierte,war der Anschluß eines Ohrhörers an ein Mobiltelefon.
„Das Manipulieren von weichen Objekten ist in unserem täglichen Leben so verbreitet, wie Kabelmanipulation, Falten von Stoffen und Verknoten von Schnüren“, schreibt Yu She, Postdoc und Hauptautor am MIT, in einem neuen Artikel über das System. „In vielen Fällen möchten wir, dass Roboter Menschen bei dieser Art von Arbeit unterstützen, insbesondere wenn sich die Aufgaben wiederholen, langweilig oder unsicher sind.“
Das Team stellte fest, dass es aufgrund der konvexen Oberfläche des GelSight-Sensors schwierig war, das Kabel am Rand des Fingers zurückzuziehen. Darum wollen sie jetzt die Form des Fingersensors verbessern.
In Zukunft planen sie, komplexere Kabelmanipulationsaufgaben wie Kabelführung und Kabeleinführung durch Hindernisse zu untersuchen und schließlich autonome Kabelmanipulationsaufgaben in der Autoindustrie zu untersuchen.
Yu Sie schrieb die Arbeit zusammen mit den MIT-Doktoranden Shaoxiong Wang, Siyuan Dong und Neha Sunil. Alberto Rodriguez, MIT-außerordentlicher Professor für Maschinenbau; und Edward Adelson, der John und Dorothy Wilson Professor am MIT Department of Brain and Cognitive Sciences.